篮球运动于1891年由美国马萨诸塞州斯普林菲尔德市基督教青年会训练学校的体育老师詹姆斯·奈史密斯博士发明。当时由于寒冷的冬季缺乏室内运动，奈史密斯从工人和儿童将球投进“桃篮”的游戏中获得灵感，设计了两个桃篮，分别钉在体育馆两端看台的栏杆上，桃篮水平向上，距地面10英尺。以足球作为游戏工具，投进篮筐，每投中一球得一分，以得分多少决定胜负。由于该项比赛最初使用桃篮和球，因此得名篮球。1893年，铁球篮取代了桃篮，并挂上铁丝网。1895年，篮筐开始固定在4×6英尺的篮板上，并逐渐深入球场。 到了1913年，由于每次投篮后把球从篮筐里捞出来太麻烦，人们就把网的底部切开，形成了类似现代的篮板和篮筐。
篮球比赛最初的规则非常简单，对于球场大小、参加比赛的人数、比赛时间长短等都没有统一的规定。1892年，奈史密斯制定了第一套13条原始规则，目标是使篮球比赛公平、平等，同时不允许出现粗暴的动作。1915年，美国制定了全国统一的篮球比赛规则，并被翻译成多种文字分发给世界各地。1932年，刚刚诞生的国际篮联以美国各大学使用的篮球规则为基础，制定了第一个世界统一的比赛规则。随着篮球运动的发展，场地设备不断改进和完善，规则也不断增删改写，现行规则共有61条规则和57个手势。
篮球诞生后，传播很快。1892年传入加拿大、墨西哥，1893年传入法国，1895年传入中国，1901年传入日本和波斯（今伊朗），1905年传入俄国。1904年，美国基督教青年会男子篮球队在第3届奥运会上表演。从此，篮球运动逐渐在世界各地发展起来。1932年6月18日，国际业余篮球联合会（FIBA）在瑞士日内瓦成立。1936年第11届奥运会上，男子篮球被列为正式比赛项目。1950年和1953年分别举行了第一届世界男、女篮球锦标赛。1948年起，许多国家的儿童中开始出现小篮球活动，引起了国际篮联的重视。1968年，“国际小篮球委员会”成立。 1976年第21届奥运会增加了女子篮球比赛。1936年至1948年，规则的不断修改，促进了篮球攻防战术的变化和运用，提高了攻防速度。进入20世纪50年代，世界强队普遍重视和发展身高，成为这一时期的突出特点。1952年第15届奥运会篮球比赛中，出现了身高2米以上的高大队员，他们在高空比赛中具有明显的优势，占据了比赛的主动权。但当时的高大队员灵活性差，技术单调，篮下进攻硬，因此战术僵化，影响了比赛速度。针对上述情况，国际篮联修改了规则，扩大了禁区，增加了30秒（后改为24秒）和干扰球规则。
20世纪60年代，各国在注重发展身高的同时，也加强了高个子球员技术和灵活性的训练。一些强队如巴西队，身高比较矮，但他们利用短跑运动员的速度和娴熟的技术，充分发挥快速灵活的优势，在1963年第4届世界男篮锦标赛上夺得冠军，震惊了世界篮坛。20世纪60年代中期，美国的迪安·史密斯提出攻防平衡理论，使世界各国开始注重攻防平衡发展，特别是防守有了新的发展和突破。防守不再是被动的，在防守定位上，由过去的“以人为本”、“以区域为本”改为“以球为本”，使防守具有集体性、积极性、攻击性和破坏性。
20世纪70年代，世界强队的身高增长到了惊人的程度，第8届世界男篮锦标赛参赛队员身高超过2米的球员多达48人，前苏联队平均身高2.02米，前南斯拉夫队平均身高1.99米，美国队平均身高1.98米。这些高大的球员身高与速度兼备，能打内线也能打外线，技术全面，充分体现了“大个子变小个子”的特点。快攻成为各队进攻的第一利器。高空优势体现在篮下竞争，篮板球竞争在篮圈水平面以上，投篮技术则出现了空中换手投篮，各种单双手扣篮。高超的技术体现在传球和运球动作上，娴熟娴熟，运用自如。 投篮命中率高达50%以上，得分迅速提升，第八届世界男篮锦标赛全部59场比赛中，获胜一方有30场比赛得分超过100分。
